Parafię pw. Najświętszej Maryi Panny i św. Mikołaja w Ciemniewku erygował 7 marca 1378 r. biskup płocki Dobiesław. Zachowała się tradycja, że erekcję potwierdził papież Bonifacy IX na prośbę ówczesnego proboszcza Wojciecha. 1 kwietnia 1385 r. biskup płocki Ścibor z Radzymina herbu Ostoja wyznaczył teren parafii. Wtedy prawdopodobnie powstał pierwotny kościół.
Około połowy XVI w. wzniesiono kolejny, drewniany, pw. św. Jana Chrzciciela. W 1599 r. świątynia była już konsekrowana, posiadała prezbiterium, w głównym ołtarzu znajdowały się obrazy: Zdjęcie z Krzyża i sceny Męki Pańskiej. Boczne ołtarze poświęcone były świętym Mikołajowi, Dorocie i Annie. W XVII w. zbudowano nowe ołtarze, m.in. św. Stanisława Kostki i Matki Boskiej Częstochowskiej. W 1757 r. do dawnego prezbiterium dobudowano nawę, do której przeniesiono ołtarze. Wkrótce potem wzniesiono również nowe prezbiterium. Kościół miał wówczas wymiary 19 x 12,5 m. Wtedy przywrócono mu pierwotne wezwanie św. Mikołaja. Gruntowny remont świątyni miał miejsce ok. 1843 r.
W 1881 r. ks. Karol Przystański wystawił z fundacji Róży Mierzyńskiej i parafian, na miejscu poprzedniego, takich samych rozmiarów, nowy obecny kościół. Znajduje się w nim główny ołtarz z obrazem Matki Boskiej Szkaplerznej (koniec XVIII w.), który jest przedmiotem kultu, otoczony licznymi wotami; boczne ołtarze neobarokowe (Przemienienia Pańskiego oraz św. św. Cyryla i Metodego) pochodzą zapewne z końca XIX w. W 1903 r. staraniem ks. W. Jaźwińskiego położono nowy dach. Polichromia została wykonana w 1929 r. według projektu Bronisława Bryknera, gdy proboszczem był ks. Józef Kulesza. W 1904 r. Idzi J. Nowak, organmistrz z Płocka, wystawił trzynastogłosowe organy za cenę 600 rubli. Przed kościołem znajduje się drewniana dzwonnica z XIX w. W ogrodzeniu wokół kościoła znajdują się oryginalne ołtarze na procesję Bożego Ciała.
Na początku XXI w., gdy proboszczem parafii był ks. Wacław Michalski, zostały przeprowadzone ważne prace materialne w ciemniewskiej świątyni: dokonano konserwacji i złocenia wszystkich ołtarzy, wymieniono dach i zakonserwowano elewację zewnętrzną, nastąpiła też rewitalizacja otoczenia kościoła. W latach 2009-2011 została odnowiona malatura. Natomiast ks. Janusz Andrzej Paczkowski zainstalował w 2014 r. w kościele ogrzewanie.
Msze Święte:
Niedziela: 09:00, 11:30
Dni Powszednie: 18:00
